Para o projeto em curso, estamos a desenvolver e a criar um programa capaz de recolher dados brutos do sensor IMU e, posteriormente, processá-los, extraindo métricas importantes na classificação dos estados.
A estrutura do programa divide-se em duas fases: a calibração e a aquisição de dados.
A principal razão para a utilização da calibração deve-se ao facto de as forças da gravidade serem constantes quando o sensor está numa determinada posição. Com este passo, conseguimos garantir que, ao analisar o sinal, seja possível remover as componentes “parasitas”, ficando apenas com as variações relevantes do sinal que permitem tirar conclusões.
Na fase de aquisição de dados, são inicialmente lidas 1024 amostras. Durante essa leitura, é já removido o offset correspondente à posição do sensor, sendo os dados armazenados num vetor.
Após a conclusão da leitura do sensor, são calculados a média, o RMS (Root Mean Square) e o desvio padrão.
A média do sinal permite perceber em que níveis se encontra o sinal recolhido e, posteriormente, remover a componente DC, ficando apenas com a parte do sinal que efetivamente representa o comportamento da vibração.
O valor RMS fornece uma medida da energia do sinal, sendo particularmente útil na análise de vibrações, pois reflete a magnitude global do sinal.
O desvio padrão é relevante para indicar o quão dispersos estão os valores lidos em relação à média do sinal.