Neste semestre, na cadeira Portfolio MEEC, tivemos a oportunidade de, durante as aulas laboratoriais, explorar as funcionalidades do robot NXT da Lego.
O NXT é um robot programável que pode ser construído de acordo com os objetivos do projeto de quem o utiliza.
A programação do NXT é realizada através do Lego Mindstorms.
Depois de várias sessões de exploração, foi-nos proposta a realização de um projeto em que, adicionando alguns aspetos originais, fizéssemos o NXT percorrer uma linha sobre um fundo branco.
O NXT que nos foi disponibilizado (e com o qual trabalhámos durante todo o semestre) continha, para além da “caixa programável” (o coração do NXT, ou seja, o que guarda o programa a ser executado pelo robot), três sensores (som, ultra-sons (distância) e luminoso), dois motores (esquerdo e direito), duas rodas (ligadas a esses motores) e um altifalante (para produzir sons).
Da esquerda para a direita: sensores de contacto (não disponível no laboratório, luminoso, sonoro e ultra-sónico.
O projeto que nós realizámos consistia em fazer o NXT:
- Percorrer a linha preta sobre o fundo branco;
- Inverter o sentido quando deteta um determinado som;
- Parar na presença de um obstáculo.
Explicando-o resumidamente: o nosso NXT segue a linha preta utilizando o sensor de luminosidade (para detetar a localização da linha preta) e realimentação proporcional (para controlar a potência dos motores). Para a inversão de sentido utilizámos o sensor sonoro para detetar, por exemplo, o som do bater das nossas palmas e programámos os dois motores para funcionar em sentido contrário quando isto acontece. Com o sensor ultrasónico medimos constantemente a distância e se houver um obstáculo a menos de 25 cm, o NXT pára e emite o sinal sonoro “Object Detected”.
O aspeto do nosso programa no Mindestorms é o seguinte:
Ao clicar na imagem obtém-se uma com maior resolução onde é possível ver os pormenores.
Para adquirir uma melhor noção do funcionamento do nosso programa, pode-se ver o seguinte vídeo:
Podemos ver no vídeo que há um momento em que o NXT deixa o curso desejado. Se repararmos, isto acontece porque um dos fios do próprio robot se enrolou à roda, o que atrasou o movimento de um dos lados. Felizmente, o nosso NXT conseguiu ultrapassar este problema e voltou a encontrar a linha preta.
Claro que com outros elementos, como outros sensores, poderíamos realizar outros projetos ainda mais interessantes. Porém, este deu para ter uma primeira impressão do que é trabalhar com o NXT e, por isso, como é trabalhar com robots.